先輩や上司に話しかけられて聞き取れなかったとき『はい？』と返すのはなぜ失礼になるのでしょうか？

Question

先輩や上司に話しかけられて聞き取れなかったとき『はい？』と返すのはなぜ失礼になるのでしょうか？自分は学生ですがゼミなどで質問されたとき聞き取れないとき『はい？』と返してしまい、先生からは友達じゃないんだからと毎回注意されます。
自分は友人などには『え？』とか『は？』と返しているのでむしろ敬語を使っている(相手が目上の人と考えて気をつけている)んですが…。そもそも肯定する返事が『はい』で問題ないのに納得できません。
ただ来年から社会人になる身としては本当に失礼になるのなら改善したいですし、先生がガタガタ言ってるだけなら無視するつもりです。

Answer 1

目上の人に対してはい？はないだろう。

基本的に目上の人から礼儀や礼節を教えてもらったりしたことないんでは？
若い人に多いよね。

Answer 2

聞き取れない場合、目上の方には、
すみません、(聞き取れなかったので)もう一度お願いします。と言うのが普通だと思います。
それを一言で、はい？は、ちょっと失礼、小馬鹿にしている、馴れ馴れしい、など感じる方が多いかもしれません。

イントネーションは違うと思いますが、相棒の右京さんの、はい？は、人をイラつかせるのに十分だと思います。