「取消し」ではなく「辞退(お断り)」です。
「辞退」することは可能ですが、「入社承諾書」を提出していますので、信義則に反する行為になります。
相手先に対して、ご理解いただけるように、説明と謝罪をしてください。
補足
他の回答者様が言っているのは、貴方の「内定辞退」という行為に対して、企業側の報復行為として、次年度以降、大学に求人募集を出さないという、後輩に対しての不利益な状態が生じる可能性があるということです。
これについては「推薦」の有無は関係ありません。
誠意をもって、辞退する事について、お詫びをしてください。