セクハラです。
ゴミがついている事を口頭で報せれば済む話です。 例えば背中に付いているとかであれば、声をかけて許可を得て取ってあげるとかはセクハラ感ありませんが、 自分で取れるようなゴミをわざわざ(しかも無許可で)とるのはセクハラと捉えられても仕方ないのではないでしょうか。 ゴミを取るという行為に見せかけて女性に触りたいという意識があるかないかなど判断できないので、女性側の捉え方やお互いの関係値次第でセクハラかどうかが決まると思います。
セクハラの基準についてはこちらを参照ください。 https://keiyaku-watch.jp/media/kisochishiki/sexualharassment-teigi/ 今回の場合は許可なくゴミを取ることが「必要なく身体に触ること」に該当するかどうかだと思います。これははっきり言うとゴミを取られた側の受け取り方次第です。気にしない人もいるでしょうし不快感を持つ人もいるでしょう。不快感を持つならセクハラになり得ます。
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