丸棒がポロッと取れるでしょうね、腕とか機械の問題ではありません、板厚の差が大きすぎます。 「板厚の違い」すなわち熱容量の違いですから、これを近づけることが対策になります。 薄い方にバッキングメタル(銅製の裏当て金具)を当てて溶けにくくする、厚い方(太い方)を予熱して溶けやすくする。 ご質問の文章から薄い方はパイプですから裏当ては無理です。 12mmの丸棒の方をカセットガスバーナーで炙っておいてから溶接されたら多少は改善されると思います。
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半自動では難しいでしょう。 丸棒をパイプに合わせて機械加工でエグリをして、密着するようにしてからTIG溶接するのが見た目も強度も良いでしょう。
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