はい、実務者研修に有効期限はありません。
介護福祉士国家試験のQ&Aより
質問
実務経験3年以上で、実務者研修を修了していますが、介護福祉士国家試験を受験できる回数に制限はありますか。
回答
受験できる回数に制限はありません。
とあり実務者研修は介護福祉士国家試験に合格するまで有効になります。
https://www.sssc.or.jp/kaigo/qa/q_a_all.html#k098
なので、育休中に受講していても問題はないです。
実務者研修を修了して第31回介護福祉士国家試験で介護福祉士になった者からでした。