電験2種に関する下記の問題なのですが、解説には 入力をr(t)とすると題意よりr(t)=20t とあります。 一定角速度…

Question

電験2種に関する下記の問題なのですが、解説には
入力をr(t)とすると題意よりr(t)=20t
とあります。
一定角速度なので、r(t)=20ではないでしょうか?よろしくお願いします。

Answer 1

サーボ機構なので、目標値は角度
一定の角速度ということは、その割合で角度が時間的に直線で増えてゆくので、r(t)=20t

r(t)=20だと、t=0で瞬時に20 radになり、その後一定(角速度0)の目標値になる

Answer 2

ｙ＝（２０／ｓ）G／（１＋G）

ｙ最終値＝ｌｉｍ（ｓ－＞０）２０Ｇ／（１＋Ｇ）＜１
からＫを求める。
https://eng.kice.tokyo/control/control-ex9/